研究背景

付着パッドから粘着駅を分泌

アリは足先にあるパッドから

液滴を出し，その表面張力を利用して壁面に付着している

この原理を利用したパッドを

MEMSを用いて製作し，

壁面歩行ロボットを実現する．

MEMS技術を用いた付着パッド

製作した付着パッド

MEMSにより、液滴付着を再現したガラスパッドと柔軟付着により摩擦を利用し推進力を得る

PDMSパッドを製作した．それぞれのパッドには

液滴を分泌できるよう細かな流路を形成してある．

付着パッド

壁面歩行ロボット


壁面歩行ロボットのシミュレーション	壁面歩行ロボット

壁面歩行に成功

壁面歩行ロボットは，

アリの交互3脚歩行を

規範として製作した．

そして腹部にガラスパッド，

各脚にPDMSパッドを搭載することで，

平滑なガラス面において

垂直壁面と，天井面の歩行に成功した．

天井面歩行に成功