研究背景

昆虫は，歩行・飛翔・跳躍・泳動などの様々な移動手段も用いることで，広範囲な移動を可能としている．しかし，従来の移動手段は，車輪式・クローラ式・脚式などがある．これらは，災害現場や荒地などの不整地において，自分より大きな溝を越えるのは不可能である．そこで，私たちは昆虫の跳躍機構に注目し，ロボットに組み込むことで移動範囲の拡大を目的としている．

跳躍機構

コオロギの後脚

①屈筋が収縮

②屈筋と伸筋を同時に収縮

→レジリンに力が蓄えられる

③屈筋のみ収縮を解放

→レジリンの力が解放させる

④跳躍

跳躍機構1

①モータが回転することによりクランクが回転．

②クランクが連結棒を押し込んでいくことによりリンクが変形し，バネに力が蓄えられる．

③クランクと連結棒の接触がはずれることでバネの力が解放される
④跳躍

跳躍機構2

仕組みは，まず，モータでプーリーを回転させ，テグスを巻き取る．脚を引き寄せると同時に，ばねを伸長させエネルギを蓄える．次に，モータとプーリーをつなぐギアをクラッチで切り離し，エネルギを解放し跳躍を行う．クラッチのギアが遊星歯車の動きをすることで，切り離しを行う．

1つのばねで歩行と跳躍を行わせるには，全ての動作で等しい力が必要になり，歩行の素早い動きを行わせることが困難である．そこで，ばね定数の異なる2つのばねを用い，歩行時には弱いばねを，跳躍時には強いばねを伸縮させることで歩行と跳躍を両立させる．

巻き取り前		巻き取り後

完成機体

機体１

機体2

歩行

跳躍