研究背景
昆虫は片方の脚が上がっているとき，隣り合う脚に抑制性の信号を送ることで，隣り合う脚が同時に上がらないようにしている．
この単純なルールを用いた6脚歩行ロボットを製作した．
回路の説明
隣り合う脚を制御するための回路．興奮性の信号が入ると脚を上げ(ONになり)，抑制性の信号が入るとどのような状態でも脚を下げる(OFFになる)．抑制性の信号の方が優先される．
自分の脚を上げているとき，隣り合う脚に抑制性の信号を送ることで，隣り合う脚が同時に上がることがない．
６脚ロボット
アクチュエータ：BMF
脚１本の動き
歩行の様子１
実際に制作したロボット．
BMFという電気を流すと発熱し，その熱によって収縮し，電気を流すのを止め，冷却されると，もとの長さに戻るという性質をもつアクチュエータを用いている．
機構的な不具合により動かない脚があり，6脚での歩行はできなかったが，残りの5脚での歩行には成功．
隣り合う脚は同時にあがらない
歩行の様子2
