研究背景

現在，数多くの移動ロボットの研究が行われていますが，その移動様式は，主に陸上移動，空中飛翔，水中遊泳などです．しかし，水面を移動するロボットに関する研究はまだあまり行われていません．そこで，水面を移動する昆虫である「アメンボ」に着目しました．アメンボは表面張力で水面に浮いており，浮力で浮かぶ船とは違う移動様式をしています．その動作や，習性を調査し，水面移動ロボットに活かす研究をしています．　

MEMS技術を用いた脚

アメンボは脚先の毛と毛に付けた油による表面張力を利用

半導体製造技術を用いてアメンボの脚先を製作

振動を利用した水面移動ロボット


PICを搭載した回路基盤		振動モータ

池での水面移動

ロボットは，振動モーターによって支持脚を共振させ，共振した脚の弾性変形を利用して推進力を得ている．

振動モーターは携帯電話などに使われているモーターを使用している．また，振動の制御にはPICを用いた回路を使用することで様々な動きが可能になっている．